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SeaGateロボット研究室

マイクロマウスやNHKロボコンなどに参加する大学生のロボット製作日記。HDDとは関係ありません。

電通大プチコンおわり

電通大プチコン2016お疲れ様でした。自分の機体はそもそも動かなかったので比較的心に余裕をもって大会を観戦することができました。

自分のマウスはと言うと、AD変換とシリアル通信まではできたのですが、モーターが回せず、サーキット棄権となりました。クラシック競技のスピーチの中で「理科大プチコンまでに最短します。」と宣言してしまったので、4か月後のプチコン直前はデバック&調整で大炎上していることでしょう。

眠たいので今日はここまで。

[追記]

一応自分が作った電通プチコンハーフサイズの迷路を公開しておきます。クラシックの方は「仮想壁」やら「閉じマウス」やらで大盛り上がりでしたが、ハーフはスタート直後の畑が難しかったのでしょうか、あっさりと終わってしまいましたね…

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(これぞeagleの正しい使い方(?))

 

3DCAD更新

春休みが始まりました。

マウスの進捗はダメです。特にMPU6500のはんだ付けに失敗してから何も進んでいません。プチコンに向けて頑張らないといけないのに何してるのか…

 

いよいよ明後日モーターマウントを切り出すので、急いでCADを見直しています。

そして去年公開したCADは問題があったので作り直しました。

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今回ようやくInventorでの歯車の描き方を知ったのでメモ

アセンブリの「デザイン」から「平歯車」を開く

②歯数やモジュールなどを指定する

③出てきた2枚の歯車を1枚ずつ別名で保存する。

手順は以上で、意外と簡単でした。

 

 

ところでマウスの進捗から逃げているあいだにSTM32F4の開発環境の導入をやっていました。(STM32F4DISCOVERYで)

デバックできるようになったので、今はAD変換の確認をしている最中です。

まだまだブログに書けるほど理解は追いついていませんが、少しずつ整理して導入方法をまとめます。

基板到着しました

タイトルの通りで通りです。発注してから約2週間後に到着しました。

しばらくはNHKロボコンの第一次ビデオ審査や期末テストやらで身動きがとれませんが、電通大プチコンまでに必ずハード完成まで漕ぎ着けたいと思っています。

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(機体名は募集中です。)

赤と黒を基調にしたこのデザインが非常に気に入っているので、モーターマウントはPEEKで作るなんて書きましたが、黒いPOMに変更します。

また、プログラムの方もぼちぼち始めていくつもりです。RX631はプロテクト機能が厄介と聞いていますし、RX62~系統とはレジスタの名前や種類がわりと異なるようなので。

 

進捗報告だけではつまらなくなってきたので、2年生になったら(先輩になったら)そろそろ技術ネタも投稿していきたいですね。

買い物終了!

 

マウスの部品発注がほぼすべて終わりました。KKのピニオンギアが電通大プチコンに間に合うかどうかが問題です。以前公開したCADでは基板は紫色でしたが、財布に優しいFusionPCBに発注したため赤色にしました。

また、基板の発注には手間取るだろうと心配していましたが、思ったより簡単にできました。

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写真はガーバデータを読み込んだものです。たぶんうまくいってるはず。

 

回路が完成

 

回路図がようやく終わりました。あとはロゴをシルクでいれるだけ。しばらくはeagleとはお別れして、加工漬けになるでしょう。実装図を印刷し、迷路に置いてみました。

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1717の平均的なサイズですが、思ったより小さい。

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後ろに素子を詰めすぎたせいで穴だらけです。フレッシュマンを卒業したばかりなので、まあ こんなものでしょう。ブログで公開してるくせに、あまり見られたくはないので解像度低めです。

さていよいよ加工です。制御や回路と比べ、(設計や)特に加工の技術が乏しいので苦労するでしょう。

 

実装図は手強かった。

テスト期間が終わり、遅れを取り戻そうと必死です。

配線は結構前からやっていますが、「つないでは消して」を繰り返していたので全然進んでいません。

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正直なところここまで時間がかかるとは思っていませんでした。こだわればこだわるほど泥沼にはまっていく・・・

とりあえず年末までに部品&基板発注を目指そう。

 

一方でeagle以外にもいろいろ挑戦しているのでそのうち書こうと思います。まだ、ブログに書けるほど自分の理解が追いついていなかったり、進んでいなかったりしますが。

 

国際ロボット展示 [雑記]

最終日に国際ロボット展示に行ってきました。見学して特に印象に残ったこと(小並感)を殴り書きします。

 

ハーモニックドライブ・・・こんな面白い減速機があるとは知りませんでした。歯数100のカムが歯数102の内歯車の中でかみ合っており、その減速比は2:100(たぶん)

・イグリデュールという樹脂があるらしい。POMと同程度の性能で、POMとは違い3Dプリンタの材料としても使えるそう。ただし3Dプリンタで使うにはそれなりの温度が必要。一般に出回るのはまだまだ先?

NEDO・・・災害調査用のヒューマノイドロボットがデモを行っていた。残念ながらHydraは準備中で見ることができなかった。

立命館大学HRの油圧駆動ヒューマノイドロボット・・・すごい!

厚木市・・・マイクロマウス全日本大会お疲れ様です。

・日の出製作所・・・川崎ロボコン アルマイトやアルミニウムの加工など

・TRYBOTSのペンギンロボット・・・The 癒し

・Robotron・・・レゴマインドストーム的な。

・マクソン・・・カレンダーもらいました。JAXAの1つの頂点で自立する立方体ロボットがすごい。フライホイールが入ってる(?)

・浅草ギ研のリニアサーボ・・・マイクロマウスとかトレーサーに使えないかなぁ

・MTS&プランニング・・・マルチコプター カメラを用いて各軸のずれを補正する。

・MTL・・・お馴染みのMES-3,MES-6 実物を見るのは初めて。ハーフサイズでも通用するくらいに小さい。磁気式より楽そうだが・・・

・RT・・・RX631のピーコはいつ発売するんだろう。

ナブテスコ株式会社・・・RV減速機 サイクロンや遊星もいいけどやっぱりRVが一番萌えます。

・ワイヤレス給電・・・よくわからないけど凄そう。

FANUC・・・車を持ち上げる産業用ロボットに圧倒される。

・ファールハーバー・・・お世話になっています。

・アヅマネジ・・・ヘクサロビュラねじが軽い。製作中のDCマウスに採用!

・SINFONIA・・・NHK部隊で使うエアシリンダの電磁弁はSINFONIAのものらしい。いつもお世話になっています。

デンソー・・・電王戦のロボットを発見。

 

[まとめ]

特に産業用ロボットブースには圧倒されました。ロボットの世界はまだまだ奥が深い。