2015年度を振り返って

全日本大会が終わり、書きたいことが山ほどありますが、今回はBasicMouseの製作過程と大会結果を振り返ります。

9/20～22 : エヌがの県の菅平合宿にてBasicMouseのハードが完成しました。3日間の合計睡眠時間はなんと3時間でした。

10/4 : 東日本大会が開催されました。当日の朝に超新地旋回と直進の姿勢制御ができるようになりましたが、2つめの角で距離がずれ撃沈。減速区間の計算式が間違っていると後になって気付きました。

10/16 : ちゃんと加減速ができるようになり、左手法で探索することができるようになりました。

10/18 : 足立法を搭載し、最短走行ができるようになりました。足立法はBasicMouse.cをコピペしただけです。

10/21 : 加速度テーブルを廃止し、物理量ベースに変更しました。ようやくフレッシュマンの予選迷路なら完走できるように。

10/28 : 角速度、各加速度の変数を用意し、スラロームできるようになりました。

10/30 : スラロームの調整でずいぶん苦しみましたが、2013FCの予選を8sで走行できるまでになりました。しかしながら、ステッパーとは思えないほどスラロームに再現性がありませんでした。

11/1 : 全日本学生大会に参加しました。理科大のキャンパスの美しさとmiceの強さと迷路の独特さに驚嘆した覚えがあります。サーキット競技では10位とそこそこの成績を残せたのですが、クラシックの方はRでした。原因は袋小路以外の場所でも180°反転することがあると知らなかったためです。

11/6 : ようやくスラロームがきれいになりました。これまではめちゃくちゃな角加速度が設定されていたようです。

11/8 : 斜めに挑戦しましたが、斜め突入時の角度のシビアさに音を上げてしまいました。

11/15 : 大まわり90°、180°の調整を始め、さらに前壁距離補正を実装しました。

11/19 : 最短走行前にパスを生成し、壁を見ずに走ることができました。

11/20 : 前壁角度補正の方も実装しました。また、探索の安定性を高めるためにスラローム突入時のセンサー値が怪しければ、スラロームを中断し、壁当てからの超新地旋回をするようにしました。

11/21 : 最短走行の経路選択で、特定の条件で未知区間が最短経路に選ばれてしまうというバグが発覚。未知区間の重みを増してやることでこの問題は解決しました。大会前日ですが、miceのフレッシュマンが斜めをするかもしれないという噂を聞きかなり焦っていました。

11/22 : 全日本大会当日。CFに参加し、結果は

予選7位

決勝7位

でした。この大会で初めて16×16のフル迷路の探索と最短を成し遂げました。2か月間、いろいろアドバイスしてくださった先輩方へ

本当にありがとうございました。