マイクロマウス部隊 打ち上げ

今日は国際ロボット展示を見学し、夜からはマウス部隊で打ち上げでした。

国際ロボット展示はとても感動したので、感想は別の記事にまとめます。

で、今回は打ち上げについてです。

今更ですが、全日本大会お疲れ様でした。来年も頑張ります！

ところでロボメカ工房マウス部隊の打ち上げには毎年、来年の目標を述べ、そして去年の目標が暴露されるという伝統?(公開処刑)があるようです。1年の自分は来年の目標を言うだけで済みますが、来年はきっと重傷を負うのでしょうね・・・

途中経過

さっそく言い訳ですが、しばらくは中間テストのため進捗が出ないでしょう。さらに年末年始は帰省のためもっと進捗がでないでしょう。何をどこまで進めていたか忘れないためにも頻繁にブログは更新します！

さて今後の予定について

・eagleの実装図の方を進める。

・C#でシリアル通信⇒グラフ化できるGUIを作る。

・国際ロボット展示

特に国際ロボット展示は非常に楽しみです。▽▽に行くのはMaker Faire 2015以来です。ってわりと最近じゃないか。

そして現在の。

マウスの頭の部分が円弧なのは嫌だったので楕円っぽくしました。eagleで楕円が描ければ良かったんですが、仕方ないので円を組み合わせました。

全体的に少し後ろ寄りなのが不安です。せっかく48pinマイコン,MPU6500,DRV8835・・と小型icばかりを採用しているのだからもっと後ろを削っても良さそうです。

どうでもいいですが、eagleは古いの(ver6.6)を使ってます。最新版を試したことはあるんですが、どうも自分の肌に合わない。まぁ慣れてるかどうかなんでしょうけどね。

しみゅれーたーの準備

全日本大会の敗因を考えてみるとやはり探索不足にあるでしょう。今回の大会ではスラロームの調整に時間を取られ、探索のアルゴリズムを考える時間がほとんどありませんでした。どんなにターンや直進の速度を上げても、最短経路を通らねば意味がないと身に染みて感じた次第です。

そこで次の大会までに迷路シミュレーターをつくり、探索アルゴリズムにこだわりたい。

まずC#で作ろうとしたのですが、思いのほか苦戦しています。それにマウスのプログラムをそのまま持ってこれるようにC(C++)で作成したいところ。

今、大会後の懇親会で聞いたDXライブラリに興味を持っているのですが・・・どうなんでしょうか。

いろいろと調べてみる必要がありそうです。

ところで、実は7月くらいにすでにシミュレーターを作っていました。

Processingというソフトで描いたのですが、実際にマウスのプログラムを始める前のことなので、わりと変なことをやっています。

[ ↑ (歩数的に)最短経路を導出できる。ハーフには未対応 ]

例えば、迷路情報の記憶についてですが、

壁の位置 0bit:上 1bit:右 2bit:下 3bit:左 1:壁有り 0:壁無し 

壁の探索 4bit:上 5bit:右 6bit:下 7bit:左 1:済み 0:未探索

とはせず、15x16の配列を"行"と"列"の2つ用意して記憶していました。

また、いかにも斜め走行しそうな線が描いてありますが、当時はななめ走行という方法すら知りませんでした。この線はマスとマスの間にノードをつくり、ただ連結しただけです。

いろいろ馬鹿なことをやってはいますが、迷路情報の記憶だけは悪くない方法だと思っています。実装するのもいいかも。夢が広がります！

立ち止まって

ブログを書くと今困っていることや進捗状況が整理できていいですね。

振り返ってみると、少し慌てすぎな気もします。大会が終わって数日足らずで回路や3DCADを描くのはいいのですが、初心者なのですから、もっと技術を蓄えてからでも遅くはないのかも。

そのせいで後で気づかされるミスの量はかなり多いです。すでに修正済みですが、例えば・・・

・バックラッシを全く考慮せずモーターマウントを設計してしまった。

・スピーカーの逆起電力防止用のショットキーバリアダイオードを整流用にしていた。

・FETのゲート抵抗をちゃんと計算していない。

・位相計数モードを使用しているMTUのchでスピーカを鳴らそうとしていた。

・なぜかGNDと0Vが混在していた。

とりあえず基板発注してからミスに気付くなんてことは避けたいものです。

独自性が欲しい・・・

とりあえず今考えているマウスをCADに起こしてみました。

・・・既視感がありますね。(なんというか・・・かなりTetra)人とは違うことをやりたいと思いつつも断念。1年目は制御に力を入れようと思います。

ギア比が17:60(3.53)のなんの変哲もない変則四輪です。サイズは幅68,長さ90くらい。

歯車をInventorで描く方法がよくわからず、円に置き換えました。

モーターマウントは上の画像で色を見てわかる通りPEEKを使おうと思っているのですが、さて加工技術のない自分にどれだけやれるだろうか・・・

定番のコアレスモーター

マウスではお馴染みのあのモーターがついに手に入りました!

そうです! 1717T003SRです。ちなみにエンコーダーはIE512。分解能も十分!!!

ブログで毎日の進捗を晒し、さらには高価なモーターを手にすることでDCマウス制作の宿命からはもう逃れられなくなりました。どうしよう・・・

さらに自分を追い込むべく目標も書いておきます。

電通大プチコン(2月下旬?)・・・ハードを完成させる。

理科大プチコン(6月上旬?)・・・直進・超新地旋回を間に合わせる。

回路図製作

初DCマウスの回路図が書き終わりました。実装図の方はまだですし、何より大量のミスが潜んでいるでしょうから基板発注はまだまだ先です・・・

使用するマイコンはRX631の48pinです。ピン数はぎりぎりで、(あと3ピンあれば・・・)と何度も思いました。実装図の前にまずInventorでモーターマウント描かないといけませんね。